国内煤矿机械行走机构几乎都采用整体式履带板，履带板整体制造，制造拆装简单，成本低，低速行走功率损耗小。驱动轮与履带啮合属于非共轭啮合传动，在传动过程中，节距的积累偏差主要反应在啮合齿上，啮合的齿数越多，这个偏差的影响越大，在这钟情况下，整体式履带的驱动轮都采用特殊啮合方式设计，即履带节距比驱动轮节距小1%～5%，这时，履带驱动轮价格，只有前面一个轮齿和即将脱出啮合的一个节销在啮合，其他节销都和各齿不接触。特殊啮合的优点是，节销退出啮合时不发生冲击，以及当履带因磨损而节距增大时，就变成正常啮合。

 驱动轮轮齿结构设计：行走机构的整体高度决定驱动轮分度圆的大小，分度圆大小又与驱动轮齿数以及节距有关。驱动轮与履带板节距可以按照MT/T 579-1996《悬臂式掘进机履带板及其销轴》选取，也可以根据行走机构实际情况在此标准基础上进行调整。

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驱动轮的结构和材料选定：  

    驱动轮的结构有整体式，齿圈式和齿块拼合式三种。对于尺寸较大的驱动  轮，许多机器采用齿圈式或齿块拼合式齿圈。由于设计履带式装载机为中型， 尺寸相对较大，选用齿圈式的结构。 

     驱动轮轮齿工作时受履带销套反作用的弯曲压应力，并且轮齿与销套之间 有磨料磨损。因此，驱动轮应选用淬透性好的钢材。故驱动轮选定铸钢（ZG50 Mnz)铸造，齿面中频淬火后硬度为HRC48～5